ÀϺΠ¾×¼¼¼¸®´Â Áö¼ÓÀûÀ¸·Î ¾÷µ¥ÀÌÆ®µÇ¸ç ÀÚ¼¼ÇÑ Á¤º¸ ÆäÀÌÁö´Â Àû½Ã¿¡ ¾÷µ¥ÀÌÆ®µÇÁö ¾Ê½À´Ï´Ù. Ãß°¡ ÅëÁö¾øÀÌ!
¶óÁ¸® ÆÄÀÌ ·Î½º ¸ÞÄ« ³Ñ ÈÙ ·Îº¿ ÀÚµ¿Â÷ 6kg STM32 ÀÎÄÚ´õ ¸ðÅÍ ·¹ÀÌ´õ ÀÚÀ² Ç×¹ý ÀÚµ¿ ¿îÀü
ROS ±³À° ·Îº¿
ROS ±³À° °³¹ßÀ» ±â¹ÝÀ¸·Î ÇÑ ·Îº¿ Ç÷§ÆûÀº Ackerman/Â÷µ¿ ÀåÄ¡, McNamu ÈÙ, Àü ¹æÇâ ÈÙ, Æ®·¢ ¹× ±âŸ ±¸Á¶¸¦ ¼±ÅÃÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. Áöµµ °Ç¹° ³»ºñ°ÔÀ̼Ç, ÀÚÀ² Àå¾Ö¹° ȸÇÇ, ·¹ÀÌ´õ Æȷοì, ½Ã°¢Àû Æȷοì, ½Ã°¢Àû ¼øÂû, APP À̹ÌÁö Àü¼Û ¹× ±âŸ ±â´ÉÀ» ½ÇÇöÇÒ ¼öÀÖ´Â ÀüÀÚ Á¦¾î¸¦ °øÀ¯ ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. PDF ¼³¸í¼ ¹× ºñµð¿À ÀÚ½À¼ÀÇ Àüü ¼¼Æ®¸¦ Á¦°øÇÕ´Ï´Ù.
¸ÞÄ« ³Ñ ÈÙ ¿¡µð¼Ç
µå¶óÀÌºê ±¸Á¶: 4 ·û McNum ÈÙ ±¸Á¶ (ÁøÀÚ ¼½ºÆæ¼Ç Æ÷ÇÔ)
ÈÙ: 75mm ¾Ë·ç¹Ì´½ ÇÕ±Ý ¸Æ³Ñ ÈÙ
½ºÆ¼¾î¸µ ±â¾î: NO
Å©±â: 270*222 "187
ÀÚµ¿Â÷ ¹«°Ô: 2.9kg
ÀûÀç ¿ë·®: 6kg
ÃÖ´ë ¼Óµµ: 1.4 m/s
±¤ ÇÏÁß ¹üÀ§ (¼Óµµ 0.45 m/s):4 ½Ã°£
ÇÏÁßÀº 1kg µ¿¾È Áö¼ÓµË´Ï´Ù (¼Óµµ 0.45 m/s):2.5h
¸ðÅÍ: MG513 ¸ðÅÍ
ÀÎÄÚ´õ: 500 ¿ÍÀ̾ÀÖ´Â AB À§»ó °íÁ¤¹Ð ±¤Àü ÀÎÄÚ´õ
Á¦¾î ¸ðµå: APP, PS2 ¹«¼± °ÔÀÓ Æеå, CAN, sernial Æ÷Æ® µî
STM32 ¸¶½ºÅÍ: STM32F103VET6
·¹ÀÌÀú ·¹ÀÌ´õ: ½Ç¶õ A1 Ç¥ÁØ ¹öÀü
ROS ¸¶½ºÅÍ: ¶óÁ¸® ÆÄÀÌ 4B (2G + 32G)
±íÀÌ Ä«¸Þ¶ó: ASRTA Pro RGBD ±íÀÌ Ä«¸Þ¶ó
¿î¿µ üÁ¦: STM32 Freertos ROS¿Í ¿ìºÐÅõ 18.04 + ¸á·Îµð ÀåÂø
µ¥ÀÌÅÍ: Àüü °³¹ß ¸Å´º¾ó ½Ã¸®Áî, ºñµð¿À ÀÚ½À¼ ROS ¼Ò½º ÄÚµå, STM32 ¼Ò½º ÄÚµå, ROS ¹Ì·¯
Mecanum ÈÙ ¼¨½Ã¿¡´Â ÁøÀÚ ¼½ºÆæ¼Ç ½Ã½ºÅÛÀÌ ÀåÂøµÇ¾î ÀÖ½À´Ï´Ù.
3 Á¡ÀÌ Æò¸éÀ» Çü¼ºÇϱ⠶§¹®¿¡ ¹Ù´Ú ÆÇÀÌ ´Ü´ÜÇϸé 4 ·û ÀÚµ¿Â÷¿¡´Â ÇÇÇÒ ¼ö¾ø´Â ¹®Á¦°¡ ÀÖÀ¸¸ç ¸Å´Þ¸° ¹ÙÄû°¡ ³ªÅ¸³ª±â ½±°í Á¤»óÀûÀÎ µð¹ö±ëÀÌ ºÒ°¡´ÉÇÕ´Ï´Ù. ½Ç³» Ž»ö, ÀÚµ¿ ¿îÀüÀº ¸»ÇÒ °Íµµ ¾ø½À´Ï´Ù. ¾Ë·ç¹Ì´½ Çձݺ£À̽º Ç÷¹ÀÌÆ®ÀÇ ÀüÁ¦ ÇÏ¿¡¼, ¿ì¸® Â÷´Â µ¿Ãà ÁøÀÚ ¼½ºÆæ¼Ç ½Ã½ºÅÛÀ» °®Ãß°í ÀÖÀ¸¸ç, °í¸£Áö ¾ÊÀºÁö¸é¿¡ ÀûÀÀÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
·Îº¿ÀÇ ÀϺΠ±â´ÉÀº ´ÙÀ½°ú °°ÀÌ ³ª¿µË´Ï´Ù.
1. ³·Àº ¼öÁØÀÇ ROS ½Ã¸®¾ó Åë½Å
2. ¿¹¾à µÈ CAN Åë½Å ÀÎÅÍÆäÀ̽º
3.IMU ¹× ÁÖÇà °Å¸®°è µ¥ÀÌÅÍ Çǵå¹é
4. ¹èÅ͸® Àü¾Ð °¨Áö ¹× Àü¾Ð °æº¸
5.MPU9250 9 Ãà ÀÚ¼¼ ¼¾¼
6. Á÷·Ä Æ÷Æ® 1 Å° ´Ù¿î·Îµå Áö¿ø
7.A1 ·¹ÀÌ´õ ÁÖÆļö ¹«´Ü Á¶Àý
8. ÀÚÀÌ·Î ½ºÄÚÇÁ Á¦·Î µå¸®ÇÁÆ® Ŭ¸®¾î·±½º
9. Å°º¸µå ³ëµå Á¦¾î
10.APP Áß·Â °¨Áö Á¦¾î
11. APP´Â PID ¸Å°³ º¯¼ö¸¦ Á¶Á¤ÇÕ´Ï´Ù
12.OpenCV ÀÀ¿ë ÇÁ·Î±×·¥ ¹× ÀÚ½À¼
13. ·Îº¿ µ¿Àû Àå¾Ö¹° ȸÇÇ
14. ·Îº¿ °íÁ¤ ÁöÁ¡ Ž»ö ¹× ´ÙÁß ÁöÁ¡ Ž»ö
15.TEB ¹× DWA °æ·Î °èȹ
16.ROS APP ´ÙÀ̾î±×·¥ Àü¼Û ¹× Á¦¾î
17. À¥ ºê¶ó¿ìÀú¿¡ Ä«¸Þ¶ó À̹ÌÁö°¡ Ç¥½ÃµË´Ï´Ù
18. ·¹ÀÌÀú ·¹ÀÌ´õ ¸ÅÇΠŽ»ö
19.RTAB ¼ø¼ö ½Ã°¢Àû ¸ÅÇΠŽ»ö
20.RTAB ºñÀü + ·¹ÀÌ´õÁöµµ Ž»ö
21.Gmapping ³»Àå ±×¸²
22. ÇíÅÍ ³»Àå ±×¸²
23. Ä«¸£Åä ³»Àå ±×¸²
24. Áöµµ Á¦ÀÛÀÚ ³»Àå ±×¸²
25. ÅÙ¼ÇÃ·Î¿ì °´Ã¼ ÀνÄ
26. ´ÙÀ½ ¶óÀÌ´Ù
27. ±íÀÌ ½Ã°¢Àû ´ÙÀ½
28.KCF Æȷοì
29.AR ÅÂ±× ÀνÄ
30.RGB ½Ã°¢Àû ¼øÂû (Ç»Àü ·¹ÀÌ´õ Àå¾Ö¹° ȸÇÇ)
31.ROS APP ±×¸®±â
32.ROS APP Ž»ö
33. RRT´Â ÀÚü ±×¸²À» ¸¸µé¾ú½À´Ï´Ù.
ºñµð¿À ÀÚ½À¼ Á¦°ø, ÀÚ½À¼ °³¹ß
1. ROS ±âº», STM32 Àú¼öÁØ Á¦¾î, ROS °³¹ß, ¿ìºÐÅõ ÀÚ½À¼ µî
2. ROS °³¹ß¿¡ ´ëÇÑ ºñµð¿À ÀÚ½À¼ Á¦°ø
3. »õ·Î¿î ¸ðÅÍ PID ºñµð¿À ÀÚ½À¼
ÀÌ·ÐÀû ºÐ¼® · C ¾ð¾î ±¸Çö · Á¦¾î ȸ·Îµµ · ¿ÏÀüÇÑ ÄÚµå · ºñµð¿À ¼³¸í
APPÀÇ ºí·çÅõ½º ¹× WiFi ¹öÀü »õ·Î Ãâ½Ã
1. Áß·Â À¯µµ ¿ø°Ý Á¦¾î ¹× ¾ç¼Õ ¹öÆ° ¿ø°Ý Á¦¾î ¸ðµå¸¦ Áö¿øÇÕ´Ï´Ù.
2. 5 ä³Î ÆÄÇü µð½ºÇ÷¹ÀÌ ÀÎÅÍÆäÀ̽º¸¦ Áö¿øÇϹǷΠµ¥ÀÌÅÍ ¶óÀÎ ¾øÀÌ ¾ðÁ¦µçÁö ÆÄÇüÀ» º¼ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
3. Áö¿ø 9 ä³Î ¸Å°³ º¯¼ö Á¶Á¤ ÀÎÅÍÆäÀ̽º, Áö¿ø PID ¸Å°³ º¯¼ö ¿Â¶óÀÎ Á¶Á¤ ¹× ÀýÀü Àü¿ø.
4. Àü±â·® °æº¸ ¸ÞÄ¿´ÏÁò ÃÖÀûÈ, APP Á¤È®ÇÏ°Ô¹èÅ͸®ÀÇ °ú´Ù ¹æÀüÀ» ÇÇÇϱâ À§ÇØ ÀúÀü¾Ð °æº¸ ¾Ë¸²À» ½ÇÇàÇÕ´Ï´Ù.
5. BLE ºí·çÅõ½º 4.0 ¸ðµâÀ» Áö¿øÇÕ´Ï´Ù.
6. ÃֽŠ¹öÀüÀÇ Android ½Ã½ºÅÛÀ» Áö¿øÇÕ´Ï´Ù.
ÁÖ¿ä ±â´É ¼Ò°³
RTABMAP ºñÀü ¹× ·¹ÀÌÀú ·¹ÀÌ´õ ¸ÅÇΠŽ»ö
½Ã°¢Àû SLAM, G¸ÅÇÎ, HECTOR, Karto, GoogleÁöµµ Á¦ÀÛÀÚ ¹×Áöµµ ÀÛ¼ºÀ»À§ÇÑ ±âŸ ¾Ë°í¸®ÁòÀ» Áö¿øÇÕ´Ï´Ù.
°íÁ¤Á¡ Ž»ö, ´ÙÁöÁ¡ Ž»öÀ» Áö¿øÇÕ´Ï´Ù.
´ÙÀ½ ¶óÀÌ´Ù
·¹ÀÌÀú ·¹ÀÌ´õ´Â ¸ðµç ¹æÇâÀÇ »ç¶÷À» Æ÷ÇÔÇÑ ¸ðµç ¹°Ã¼¸¦ µû¶ó°¥ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù
·Îº¿ ÀÚµ¿Â÷ÀÇ Àü¿ø ±ÇÀå »çÇ×: 1 °³ 12V ¸®Æ¬ ¹èÅ͸® (¹èÅ͸®´Â ¹è¼Û¿¡ Æ÷ÇÔµÇÁö ¾ÊÀ½)
¹è¼Û ¸ñ·Ï:
12V30F MG513 ¸ðÅÍ * 4
37 ¸ðÅÍ ºê·¡Å¶ * 4
75mm ¾Ë·ç¹Ì´½ ÇÕ±Ý ¸Æ³Ñ ÈÙ * 4
±Ý¼Ó Ç÷£Áö Ä¿Çà ¸µ * 4
ÀÚµ¿Â÷ »ó´Ü¿¡ ¾Ë·ç¹Ì´½ ÇÕ±Ý ÆÇ * 1 °³
ÀÚµ¿Â÷ÀÇ ¾Ë·ç¹Ì´½ ÇÕ±Ý ¹Ù´Ú ÆÇ * 1 °³
½ºÀ® Çü ¼½ºÆæ¼Ç ¸ÞÄ¿´ÏÁò ¼¼Æ®
Ç¥ÁØ ºÎÇ° ¹× ±× ´Ù¼öÀÇ ¿¬°á ºÎÇ°