ROS ¾Ö¹ú·¹ ·Îº¿ ÀÚµ¿Â÷ 3kg STM32 ·¹ÀÌ´õ Ä«¸Þ¶ó·Î ÀûÀç ¶óÁ¸® ÆÄÀÌ ÀÚÀ² Ç×¹ý ÀÚµ¿ ¿îÀü
ROS ±³À° ·Îº¿
ROS ±³À° °³¹ßÀ» ±â¹ÝÀ¸·Î ÇÑ ·Îº¿ Ç÷§ÆûÀº Ackerman/Â÷µ¿ ÀåÄ¡, McNamu ÈÙ, Àü ¹æÇâ ÈÙ, Æ®·¢ ¹× ±âŸ ±¸Á¶¸¦ ¼±ÅÃÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. Áöµµ °Ç¹° Ž»ö, ÀÚÀ² Àå¾Ö¹° ȸÇÇ, ·¹ÀÌ´õ ÃßÀû, ½Ã°¢Àû ÃßÀû, ½Ã°¢Àû ¼øÂû, APP À̹ÌÁö Àü¼Û ¹× ±âŸ ±â´ÉÀ» ½ÇÇöÇÒ ¼öÀÖ´Â ÀüÀÚ Á¦¾î¸¦ °øÀ¯ ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. PDF ¼³¸í¼ ¹× ºñµð¿À ÀÚ½À¼ÀÇ Àüü ¼¼Æ®¸¦ Á¦°øÇÕ´Ï´Ù.
¾Ö¹ú·¹ Â÷·® ¹öÀü
µå¶óÀÌºê ±¸Á¶: 2 µå¶óÀ̺ê Å©·Ñ·¯ ¸ÞÄ¿´ÏÁò (µ¶¸³ ¼½ºÆæ¼Ç ¹× Ãæ°Ý Èí¼ö Æ÷ÇÔ)
ÈÙ: ¾Ë·ç¹Ì´½ ÇÕ±Ý Å©·Ñ·¯ ÈÙ
½ºÆ¼¾î¸µ ±â¾î: NO
Å©±â: 270*270 "160
ÀÚµ¿Â÷ ¹«°Ô: 2.54kg
ÀûÀç ¿ë·®: 4kg
ÃÖ´ë ¼Óµµ: 1 m/s
±¤ ÇÏÁß ¹üÀ§ (¼Óµµ 0.45 m/s):5.5h
ÇÏÁßÀº 1kg µ¿¾È Áö¼ÓµË´Ï´Ù (¼Óµµ 0.45 m/s):4h
¸ðÅÍ: MG513 ¸ðÅÍ
ÀÎÄÚ´õ: 500 ¿ÍÀ̾ÀÖ´Â AB À§»ó °íÁ¤¹Ð ±¤Àü ÀÎÄÚ´õ
Á¦¾î ¸ðµå: APP, PS2 ¹«¼± °ÔÀÓ Æеå, CAN, sernial Æ÷Æ® µî
STM32 ¸¶½ºÅÍ: STM32F103VET6
·¹ÀÌÀú ·¹ÀÌ´õ: ½Ç¶õ A1 Ç¥ÁØ ¹öÀü
ROS ¸¶½ºÅÍ: ¶óÁ¸® ÆÄÀÌ 4B (2G + 32G)
±íÀÌ Ä«¸Þ¶ó: ASRTA Pro RGBD ±íÀÌ Ä«¸Þ¶ó
¿î¿µ üÁ¦: STM32 Freertos ROS¿Í ¿ìºÐÅõ 18.04 + ¸á·Îµð ÀåÂø
µ¥ÀÌÅÍ: Àüü °³¹ß ¸Å´º¾ó ½Ã¸®Áî, ºñµð¿À ÀÚ½À¼ ROS ¼Ò½º ÄÚµå, STM32 ¼Ò½º ÄÚµå, ROS ¹Ì·¯
·Îº¿ÀÇ ÀϺΠ±â´ÉÀº ´ÙÀ½°ú °°ÀÌ ³ª¿µË´Ï´Ù.
1. ³·Àº ¼öÁØÀÇ ROS ½Ã¸®¾ó Åë½Å
2. ¿¹¾à µÈ CAN Åë½Å ÀÎÅÍÆäÀ̽º
3.IMU ¹× ÁÖÇà °Å¸®°è µ¥ÀÌÅÍ Çǵå¹é
4. ¹èÅ͸® Àü¾Ð °¨Áö ¹× Àü¾Ð °æº¸
5.MPU9250 9 Ãà ÀÚ¼¼ ¼¾¼
6. Á÷·Ä Æ÷Æ® 1 Å° ´Ù¿î·Îµå Áö¿ø
7.A1 ·¹ÀÌ´õ ÁÖÆļö ¹«´Ü Á¶Àý
8. ÀÚÀÌ·Î ½ºÄÚÇÁ Á¦·Î µå¸®ÇÁÆ® Ŭ¸®¾î·±½º
9. Å°º¸µå ³ëµå Á¦¾î
10.APP Áß·Â °¨Áö Á¦¾î
11. APP´Â PID ¸Å°³ º¯¼ö¸¦ Á¶Á¤ÇÕ´Ï´Ù
12.OpenCV ÀÀ¿ë ÇÁ·Î±×·¥ ¹× ÀÚ½À¼
13. ·Îº¿ µ¿Àû Àå¾Ö¹° ȸÇÇ
14. ·Îº¿ °íÁ¤ ÁöÁ¡ Ž»ö ¹× ´ÙÁß ÁöÁ¡ Ž»ö
15.TEB ¹× DWA °æ·Î °èȹ
16.ROS APP ´ÙÀ̾î±×·¥ Àü¼Û ¹× Á¦¾î
17. À¥ ºê¶ó¿ìÀú¿¡ Ä«¸Þ¶ó À̹ÌÁö°¡ Ç¥½ÃµË´Ï´Ù
18. ·¹ÀÌÀú ·¹ÀÌ´õ ¸ÅÇΠŽ»ö
19.RTAB ¼ø¼ö ½Ã°¢Àû ¸ÅÇΠŽ»ö
20.RTAB ºñÀü + ·¹ÀÌ´õÁöµµ Ž»ö
21.Gmapping ³»Àå ±×¸²
22. ÇíÅÍ ³»Àå ±×¸²
23. Ä«¸£Åä ³»Àå ±×¸²
24. Áöµµ Á¦ÀÛÀÚ ³»Àå ±×¸²
25. ÅÙ¼ÇÃ·Î¿ì °´Ã¼ ÀνÄ
26. ´ÙÀ½ ¶óÀÌ´õ
27. ±íÀÌ ½Ã°¢Àû ´ÙÀ½
28.KCF Æȷοì
29.AR ÅÂ±× ÀνÄ
30.RGB ½Ã°¢Àû ¼øÂû (Ç»Àü ·¹ÀÌ´õ Àå¾Ö¹° ȸÇÇ)
31.ROS APP ±×¸®±â
32.ROS APP Ž»ö
33. RRT´Â ÀÚü ±×¸²À» ¸¸µé¾ú½À´Ï´Ù.
ºñµð¿À ÀÚ½À¼ Á¦°ø, ÀÚ½À¼ °³¹ß
1. ROS ±âº», STM32 Àú¼öÁØ Á¦¾î, ROS °³¹ß, ¿ìºÐÅõ ÀÚ½À¼ µî
2. ROS °³¹ß¿¡ ´ëÇÑ ºñµð¿À ÀÚ½À¼ Á¦°ø
3. »õ·Î¿î ¸ðÅÍ PID ºñµð¿À ÀÚ½À¼
ÀÌ·ÐÀû ºÐ¼® · C ¾ð¾î ±¸Çö · Á¦¾î ȸ·Îµµ · ¿ÏÀüÇÑ ÄÚµå · ºñµð¿À ¼³¸í
APPÀÇ ºí·çÅõ½º ¹× WiFi ¹öÀü »õ·Î Ãâ½Ã
1. Áß·Â À¯µµ ¿ø°Ý Á¦¾î ¹× ¾ç¼Õ ¹öÆ° ¿ø°Ý Á¦¾î ¸ðµå¸¦ Áö¿øÇÕ´Ï´Ù.
2. 5 ä³Î ÆÄÇü µð½ºÇ÷¹ÀÌ ÀÎÅÍÆäÀ̽º¸¦ Áö¿øÇϹǷΠµ¥ÀÌÅÍ ¶óÀÎ ¾øÀÌ ¾ðÁ¦µçÁö ÆÄÇüÀ» º¼ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
3. Áö¿ø 9 ä³Î ¸Å°³ º¯¼ö Á¶Á¤ ÀÎÅÍÆäÀ̽º, Áö¿ø PID ¸Å°³ º¯¼ö ¿Â¶óÀÎ Á¶Á¤ ¹× ÀýÀü Àü¿ø.
4. Àü±â·® °æº¸ ¸ÞÄ¿´ÏÁò ÃÖÀûÈ, APP Á¤È®ÇÏ°Ô¹èÅ͸®ÀÇ °ú´Ù ¹æÀüÀ» ÇÇÇϱâ À§ÇØ ÀúÀü¾Ð °æº¸ ¾Ë¸²À» ½ÇÇàÇÕ´Ï´Ù.
5. BLE ºí·çÅõ½º 4.0 ¸ðµâÀ» Áö¿øÇÕ´Ï´Ù.
6. ÃֽŠ¹öÀüÀÇ Android ½Ã½ºÅÛÀ» Áö¿øÇÕ´Ï´Ù.
ÁÖ¿ä ±â´É ¼Ò°³
RTABMAP ºñÀü ¹× ·¹ÀÌÀú ·¹ÀÌ´õ ¸ÅÇΠŽ»ö
½Ã°¢Àû SLAM, G¸ÅÇÎ, HECTOR, Karto, GoogleÁöµµ Á¦ÀÛÀÚ ¹×Áöµµ ÀÛ¼ºÀ»À§ÇÑ ±âŸ ¾Ë°í¸®ÁòÀ» Áö¿øÇÕ´Ï´Ù.
°íÁ¤Á¡ Ž»ö, ´ÙÁöÁ¡ Ž»öÀ» Áö¿øÇÕ´Ï´Ù.
´ÙÀ½ ¶óÀÌ´Ù
·¹ÀÌÀú ·¹ÀÌ´õ´Â ¸ðµç ¹æÇâÀÇ »ç¶÷À» Æ÷ÇÔÇÑ ¸ðµç ¹°Ã¼¸¦ µû¶ó°¥ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù
Ä«¸Þ¶ó À̹ÌÁö¸¦ Ç¥½ÃÇÏ´Â ½Ã°¢Àû ¼øÂû ¹× Áö¿ø APP
Ä«¸Þ¶ó´Â ¼±À» ºÙ¿©¼ Ž»ö ÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¸ç ÀÏ¹Ý Àü±â Á¢ÂøÁ¦°¡ µÉ ¼ö ÀÖÀ¸¸ç ¼øÂû »ö»óÀº ÆĶõ»ö, °ËÀº »ö, »¡°£»ö, ³ì»ö, ³ë¶õ»ö ¹× ±âŸ Á¶Á¤ °¡´ÉÇÕ´Ï´Ù.
APP´Â Ä«¸Þ¶ó À̹ÌÁö°¡ ÈÞ´ë ÀüÈ¿¡ Ç¥½Ã µÉ ¶§ óÀ½À¸·Î Á¦¾î ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù
RRT µ¶¸³Àû ÀΠŽ»ç ¹× ¸ÅÇÎ ¹× ·Îº¿ Çü¼º
RRT ¾Ë°í¸®ÁòÀ» »ç¿ëÇÏ¿©Áöµµ ±¸ÃàÀÇ Å½»ç¸¦ µ¶¸³ÀûÀ¸·Î ¿Ï·áÇÏ°í, Áöµµ¸¦ ÀúÀåÇÏ°í, Ãâ¹ßÁ¡À¸·Î µ¹¾Æ °¡±â À§ÇØ ÀÚµ¿Â÷¸¦ Á¦¾î ÇÒ ÇÊ¿ä°¡ ¾ø½À´Ï´Ù.
¸ÖƼ ¸Ó½Å Çùµ¿ Á¶ÀÛ, ºÐ»ê Æ÷¸ÞÀÌ¼Ç ÄÁÆ®·Ñ, ¼Æ÷Æ® ½Ì±Û Æ÷ÀÎÆ® ¹× ¸ÖƼ Æ÷ÀÎÆ® ³»ºñ°ÔÀÌ¼Ç ±â´É
·Îº¿ ÀÚµ¿Â÷ÀÇ Àü¿ø ±ÇÀå »çÇ×: 1 °³ 12V ¸®Æ¬ ¹èÅ͸® (¹èÅ͸®´Â ¹è¼Û¿¡ Æ÷ÇÔµÇÁö ¾ÊÀ½)
¹è¼Û ¸ñ·Ï:
12V30F MG513 ¸ðÅÍ * 2
37 ¸ðÅÍ ºê·¡Å¶ * 2
¼¨½Ã * 1
»çÀ̵å Ç÷¹ÀÌÆ® * 2
L Çü Ä¿³ØÅÍ * 6
±¸µ¿ ÈÙ Ä¿³ØÆ÷εå * 8
´ç°Ü ½ºÇÁ¸µ * 8
±¸µ¿ ÈÙ ¸ðµâ * 2
µå¶óÀ̺ê ÈÙ ¸ðµâ * 10
Æ®·¢ * 2
±×¸®°í ±× ¸¹Àº Ç¥ÁØ ºÎÇ°°ú Ä¿³ØÅÍ
STM32F103VET6 ÅëÇÕ ¸¶½ºÅÍ Á¦¾î º¸µå * 1
ºí·çÅõ½º ¸ðµâ * 1
OLED * 1
µ¥ÀÌÅÍ ´Ù¿î·Îµå ¶óÀÎ * 1
¶óÁ¸® ÆÄÀÌ * 1
¶óÀÌ´Ù * 1
±íÀÌ Ä«¸Þ¶ó ¹× ºê·¡Å¶ * 1
32G Ä«µå * 1
µà¾ó ÆÒ ¶óµð¿¡ÀÌÅÍ * 1