Youfang Smart´Â ´õ ¶È¶ÈÇÏ°í ±â¼úÀûÀÌ¸ç °Ç°ÇÕ´Ï´Ù.
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Arduino ·Îº¿ DIY Å°Æ® UNO/ESP32 ÇÁ·Î±×·¡¹Ö °¡´É ÇÁ·ÎÁ§Æ® ¿ë 20kg ¼º¸°¡ÀÖ´Â 6 Dof ·Îº¿ ¾Ï Abb »ê¾÷¿ë Á¶ÀÛ±â Ŭ·Î ±×¸®ÆÛ
¹è¼Û ¸ñ·Ï:
·Îº¿ ¾Ï ÇÁ·¹ÀÓ¸¸ = ·Îº¿ ¾Ï ÇÁ·¹ÀÓ (¼º¸ ¹ÌÆ÷ÇÔ)
¼º¸ ·Îº¿ = 1 ¼¼Æ® ·Îº¿ ¾Ï + 4 °³ 20kg ¼º¸ + 2 °³ MG90S ¼º¸
Ç® ¼¼Æ® 1 = 1 ¼¼Æ® ·Îº¿ ¾Ï + 4 °³ MG996R ¼º¸ + 2 °³ MG90S ¼º¸ + 1 °³ UNO R3 º¸µå + 1 °³ ¼º¸ µå¶óÀ̹ö º¸µå + 1 °³ USB ÄÉÀ̺í (¹«·á ¼±¹°)
Ç® ¼¼Æ® 2 = 1 ¼¼Æ® ·Îº¿ ¾Ï + 4 °³ MG996R ¼º¸ + 2 °³ MG90S ¼º¸ + 1 °³ UNO R3 º¸µå + 1 °³ ¾î´ðÅÍ º¸µå + 1 ¼¼Æ® Ps2 ÇÚµé + 1 °³ USB ÄÉÀ̺í (¹«·á ¼±¹°)
Ç® ¼¼Æ® 3 = 1 ¼¼Æ® ·Îº¿ ¾Ï + 4 °³ MG996R ¼º¸ + 2 °³ MG90S ¼º¸ + 1 °³ ESP32 º¸µå + ¾î´ðÅÍ º¸µå 1 °³ + Ps2 ÇÚµé 1 °³ + USB ÄÉÀ̺í 1 °³ (¹«·á ¼±¹°)
Ç® ¼¼Æ® 4 = 1 ¼¼Æ® ·Îº¿ ¾Ï + 4 °³ MG996R ¼º¸ + 2 °³ MG90S ¼º¸ + 1 °³ 8 °¡Áö ¼º¸ Á¦¾î º¸µå
Âü°í:
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20kg ¼º¸:
µðÁöÅÐ ÄÁÆ®·Ñ·¯ ½ºÆ¼¾î¸µ ±â¾î Å©±â: 40x20.5x40.05
¹«°Ô: 56g ± 5%
Ãâ·Â Àü¼Û: ±Ý¼Ó Åé´Ï + ÀÌÁß º£¾î¸µ
ÀÛµ¿ Àü¾Ð: 4.8-7.2V
¹«ºÎÇÏ ¼Óµµ: 0.14-0.18sec/60 °
Àá±Ý ÅäÅ©: 20.5kg.cm
ÆÞ½º ³Êºñ: 500-2500usec
ȸÀü °¢µµ: 180 °
µ¥µå Á¸ ³Êºñ: 5usec
Áß°£ ÁöÁ¡ À§Ä¡: 1500usec
Ãâ·Â »þÇÁÆ®: 25T
Ãâ·Â »þÇÁÆ® ±¸¸Û: M3
Ldle Àü·ù: 210-260mA
Ç÷¯±ë Àü·ù: 2100-2700mA
¹æ¼ö ¼öÁØ: Çг⠼øÇÑ ¹æ¼ö ¹Ùµð ½©: ¾Ë·ç¹Ì´½ ÇÕ±Ý + Çöó½ºÆ½
25KG ¼º¸:
½ºÆ¼¾î¸µ ±â¾î ¸¶´õ º¸µå: µðÁöÅÐ ÄÁÆ®·Ñ·¯
½ºÆ¼¾î¸µ ±â¾î Å©±â: 40x20.5x40.05
¹«°Ô: 62g ± 5%
ÀÛµ¿ Àü¾Ð: 4.8-7.2V (¼ø°£ 8.2V)
Ãâ·Â Àü¼Û: ±Ý¼Ó Åé´Ï + ÀÌÁß º£¾î¸µ
¹«ºÎÇÏ ¼Óµµ: 0.145-0.185sec/60 °
Àá±Ý ÅäÅ©: 25.5 kg-cm
ÆÞ½º ³Êºñ: 500-2500usec
ȸÀü °¢µµ: 180 °
µ¥µå Á¸ ³Êºñ: Susec
Áß°£ ÁöÁ¡ À§Ä¡: 1500usec
Ãâ·Â »þÇÁÆ®: 25T
Ãâ·Â »þÇÁÆ® ±¸¸Û: M3
Ldling Àü·ù: 220-280mA
¸·À½ Àü·ù: 2250-2850mA
¹æ¼ö ¼öÁØ: ¾àÇÑ ¹æ¼ö ¹Ùµð ½©: ¾Ë·ç¹Ì´½ ÇÕ±Ý (·¹µå) + Çöó½ºÆ½ (ºí·¢)
UNO ¶Ç´Â ESP32 ¿ÀÇ ¼Ò½º ÄÚµå¿Í °°Àº ·Îº¿ ¾Ï ·çƾ ¹× °³¹ß ¼³¸í¼°¡ ÇÊ¿äÇÑ °æ¿ì ´ç»ç¿¡ ¿¬¶ôÇÏ¿© À̸ÞÀÏÀ» ³²°ÜÁÖ¼¼¿ä.
¹«·á ÄÚµå ¹× ÇÁ·Î±×·¡¹Ö ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î º¸³»±â