PCB 4 Ãþ ¹è¼±ÀÇ V3.5 ¹öÀüÀ¸·Î ODrive Çϵå¿þ¾î ¾÷±×·¹À̵å
3 ¹Ýº¹ ÅëÁ¦: ¼Óµµ, À§Ä¡, ÇöÀç
ODrive V3.5 ´Â À¯È¿ÇÕ´Ï´Ù
ODrive Æß¿þ¾î´Â ÁÁÀº ³³Ç°À» À§ÇØ Á¡ÈµÇ°í ½ÃÇèµË´Ï´Ù.
Àü¿ø ÀúÇ×
´Ù¿î·Îµå: https://pan.baidu.com/s/1PSq2Aw5WiMFYGk0rPBw7Ag
ÀÌ ÇÁ·ÎÁ§Æ®´Â Áö»ó ±¸µ¿ ºê·¯½Ã¸®½º ¸ðÅÍ¿¡ °üÇÑ °ÍÀ̸ç Àú·ÅÇÕ´Ï´Ù. ¸ñÇ¥´Â °í¼º´É ·Îº¿ ÇÁ·ÎÁ§Æ®¿¡¼ Àú·ÅÇÑ ºê·¯½Ã¸®½º ¸ðÅ͸¦ »ç¿ëÇÏ´Â °ÍÀÔ´Ï´Ù.
½ÃÀÛÇϱâ
´Ü Çϳª ¸ðÅÍ ¹× ÀÎÄÚ´õ, ÀüÇô ¹®Á¦, ÃßõµÈ Á¶Â÷ ½ÃÇèÀ» ½ÃÀÛÇϽʽÿÀ. ÀÎÄÚ´õ¿Í ¸ðÅÍ »çÀÌ¿¡ ÁÁÀº ±â°èÀû ¿¬°áÀÌ ÀÖ´ÂÁö È®ÀÎÇϽʽÿÀ. ÀÌ´Â Ä¡¸íÀûÀÎ Áøµ¿À» ÀÏÀ¸Å³ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ¸ðµç ºñ Àü¿ø I/Os 3.3V Ãâ·Â 5V ÀÔ·Â °øÂ÷ Á¦¿ÜÇÏ°í: ODrive v3.2 ÀÌÀü, GPIO 3 GPIO 4 Áö¿øÇÏÁö 5V. ´ç½ÅÀº Çϳª ¶Ç´Â 2°³ÀÇ ¹«ºê·¯½Ã ¸ðÅÍ, quadrature ÁõºÐ ÀÎÄÚ´õ ¹× Èû ÀúÇױ⸦ ÇÊ¿ä·Î ÇÕ´Ï´Ù. ÇÊ¿äÇÑ Àü·Â ÀúÇ× °ªÀº ¸ðÅÍ ¼³Á¤°ú ÇÇÅ©/Æò±Õ ¿ÀÇÁ¼Â Àü¿ø¿¡ µû¶ó ´Ù¸¨´Ï´Ù. ÁÁÀº Ãâ¹ßÁ¡Àº A 0.47 ¿È 50W ÀúÇ×. ¿¬°á ¸ðÅÍ 3 »ó ½ºÅ©·ù Å͹̳Π¿¬°áÇÏ°í Àü¿ø ÀúÇ×-AUX Å͹̳Î. Àü¿ø °ø±Þ ÀåÄ¡ (12-24V) ¸¦ DC Å͹̳ο¡ ¿¬°áÇÏ¿© ±Ø¼º¿¡ÁÖÀǸ¦ ±â¿ïÀ̽ʽÿÀ. Áö±Ý Àü±â¸¦ Àû¿ëÇÏÁö ¸¶½Ê½Ã¿À. ÀÎÄÚ´õ¸¦ j4¿¡ ¿¬°áÇϽʽÿÀ. A, B ´Ü°è´Â, Z (»öÀÎ ¸Æ¹Ú) ¼±ÅÃÀûÀÔ´Ï´Ù ¿ä±¸µË´Ï´Ù. A, B Z ¶óÀÎÀÌ 3.3k ´ç°Ü ¾÷ ÀúÇױ⠿ÀÇ µå·¹ÀÎ ¿£ÄÚ´õ Ãâ·Â. ¾àÇÑ µå¶óÀ̺ê ÇöÀç (<4mA) ¸¦ °¡Áø ´Ü Çϳª ³¡³ °¿ä Àâ¾Æ´ç±â±â ½ÅÈ£¸¦ À§ÇØ, ´ç½ÅÀº Àâ¾Æ´ç±â±â ÀúÇױ⸦ Á¦°ÅÇÒ ÇÊ¿ä°¡ ÀÖÀ»Áöµµ ¸ð¸¨´Ï´Ù.
ÇöÀç Áö¿øµÇ´Â ¸í·É ¸ðµå´Â USB, UART ¹× STEP/dirÀÔ´Ï´Ù.
´ç½ÅÀÌ usb¸¦ ÅëÇØ ¸í·ÉÀ» º¸³»´Â °æ¿ì¿¡, ´ç½ÅÀº ¸¶ÀÌÅ©·Î USB Ç×±¸·Î ÄÉÀ̺íÀ» Æó¼âÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ´ç½ÅÀÌ º¸³»´Â ¸í·ÉÀ» ÅëÇØ UART ÂüÁ¶ÇϽʽÿÀ ¼³Á¤ UART. ´ç½ÅÀÌ ´Ü°è/dir¸¦ »ç¿ëÇÏ´Â °æ¿ì¿¡, ´Ü°è/DIR Á¶Á¤À» º¸½Ê½Ã¿À.
´ç½ÅÀº Áö±Ý ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù: Æß¿þ¾î¸¦ ´Ù¿î·ÎµåÇÏ°í ±¸Ãà Æß¿þ¾î ¸Å°³ º¯¼ö¸¦ ±¸¼º º¸µå¿¡ Æß¿þ¾î¸¦ ºê·¯½Ã ÇÁ·Î±×·¥À» ½ÃÀÛ
·±Ã³ Ç¥½ÃµË´Ï´Ù ¿©±â.
ÁÖ: ȸÀüÀÚ´Â ¾î¶² biasing Áüµµ ¾øÀÌ °³½Ã µµÁß ÀÚÀüÇϱâ À§ÇÏ¿© Çã¿ëµÇ¾î¾ß ÇÕ´Ï´Ù. ÀÌ°ÍÀº Áú·®°ú ¾àÇÑ ¸¶Âû ºÎÇÏ°¡ ÁÁ´Ù´Â °ÍÀ» ÀǹÌÇÕ´Ï´Ù, ±×·¯³ª Áß·Â ¶Ç´Â º½ ÁüÀº ÁÁÁö ¾Ê½À´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ ºñµð¿À ¸ðÅÍ È¸Àü ÈÄ ÃʱâÈ, ÇöÀç ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î ±âº» ÇൿÀº ¼³Á¤ À§Ä¡ Á¦¾î À§Ä¡ 0 (Áï À§Ä¡ ½ÃÀÛ)
À妽º (Z) ½ÅÈ£°¡ÀÖ´Â ÀÎÄÚ´õ°¡ÀÖ´Â °æ¿ì ÇÑ ¹ø º¸Á¤ÇÏ°í ½ÃÀ۽à º¸Á¤À» ´Ù½Ã ½ÃÀÛÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ÀÌ°ÍÀ»ÇÏ´Â ¹æ¹ý¿¡ ´ëÇÑ ÁöħÀº ¿©±â¿¡ ÀÖ½À´Ï´Ù.
¸í·ÉÀ» º¸³¾
ÀÌ ±â·ÏÀº usb¿Í UART ¸í·ÉÀ» º¸³À´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ ºÁ ODrive Arduino ¶óÀ̺귯¸® ½¬¿î »ç¿ë UART ÀÎÅÍÆäÀ̽º Arduino. ¶ÇÇÑ »ý°¢ÇϽʽÿÀ ±¸Çö ¿¹¸¦ Åë½ÅÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ODrive ÅëÇØ UART.
¼³Á¤ UART
Baud ºñÀ²: 115200 ÇÉ °úÁ¦:
GPIO 1: Tx (´Ù¸¥ ÀåÄ¡¿¡ ¿¬°áµÈ Rx)
GPIO 2: Rx (´Ù¸¥ ÀåÄ¡¿¡ ¿¬°áµÈ Tx)
GND: ´ç½ÅÀº ÀåÄ¡ÀÇ Áö»ó ö»ç¸¦ ÇÔ²² ¿¬°áÇØ¾ß ÇÕ´Ï´Ù. OdriveÀÇ j3¿¡ ¾î¶² GND ÇɵçÁö »ç¿ëÇϽʽÿÀ.
ÀÖµµ·Ï UART ¸ðµå GPIO ÂüÁ¶ ¼³Á¤ GPIO ¸ðµå.
¼³Á¤ ´Ü°è/DIR
ÇÉ:
GPIO 1: M0 ´Ü°è
GPIO 2: M0 DIR
GPIO 3: M1 ´Ü°è
GPIO 4: M1 DIR
GND: ´ç½ÅÀº ÀåÄ¡ÀÇ Áö»ó ö»ç¸¦ ÇÔ²² ¿¬°áÇØ¾ß ÇÕ´Ï´Ù.
OdriveÀÇ j3¿¡ ¾î¶² GND ÇɵçÁö »ç¿ëÇϽʽÿÀ.
GPIO_3 ¹× GPIO_4 ´Â ODrive v3.2 ¿¡¼ 5v ·¹º§À» Çã¿ëÇÏÁö ¾ÊÀ¸¸ç 3.3V ½ÅÈ£°¡ ³·¾ÆÁý´Ï´Ù! ODrive v3.3 À̻󿡴 5V °ü´ëÇÑ GPIO ÇÉÀÌ ÀÖ½À´Ï´Ù.
GpioÀÇ ½ºÅÜ/µð¸£ ¸ðµå¸¦ »ç¿ëÇÏ·Á¸é GPIO ¸ðµå¸¦ ¼³Á¤ÇϽʽÿÀ.
¶ÇÇÑ "´Ü°è Å©±â" ¿¡ ´ëÇÑ ÀÎÄÚ´õ ¼ö¸¦ ÁöÁ¤ÇÏ´Â counts_per_step ¶ó´Â »õ·Î¿î ±¸¼º º¯¼ö°¡ ÀÖ½À´Ï´Ù. ±×°ÍÀº ¾î¶² ºÎµ¿ Æ÷ÀÎÆ® °ªÀÌ µÉ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ´Ü°è ¹Úµ¿ ±â´Ù¸®°í Å×½ºÆ®, ±×·¯³ª ÇÚµé Àû¾îµµ 16 kHz. ´ç½ÅÀÌ ±×°ÍÀ» ½ÃÇèÇÏ°í ½ÍÀº °æ¿ì¿¡, ³Ê¹« ³ôÀº ´Ü°è ºñÀ²¿¡ °áÇÔ ÇüÅ°¡ ¸ðÅÍ ¶³¾îÁ® ¹× ¿¬°íÀÏ °ÍÀ¸·Î ¿¹»óµÈ´Ù´Â °ÍÀ» ÁÖÀÇÇϽʽÿÀ.
±× ¶óÀÎ ºñÈ°¼ºÈµÊ Áö±Ý, ´Ü°è/¹æÇâ ÀÎÅÍÆäÀ̽º ±âº»ÀûÀ¸·Î È°¼ºÈµÇ¾î, ±×°ÍÀº È°¼º ¸¸Å ODrive ÀÖ´Â À§Ä¡ Á¦¾î. ±âº»ÀûÀ¸·Î, odrive´Â À§Ä¡ Á¦¾î ¸ðµå¿¡¼ ½ÃÀÛÇÕ´Ï´Ù, ±×·¡¼ ´ç½ÅÀº ½ÃÀÛÇϱâ À§ÇÏ¿© usb¸¦ ÅëÇØ ¾î¶² ¸í·ÉµçÁö º¸³¾ ÇÊ¿ä°¡ ¾ø½À´Ï´Ù. ¿øÇÏ´Â °æ¿ì ¿©ÀüÈ÷ USB ¸í·ÉÀ» º¸³¾ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
µµ¿òÀ» Áú¹®À̳ª Áú¹®ÀÌ ¹®ÀÇÇϽʽÿÀ. ODrive Ä¿¹Â´ÏƼ´Â ´ç½ÅÀ» µû¶æÇÏ°Ô È¯¿µÇÕ´Ï´Ù.
Âü°í »ç¿ëÇÏ¿© ¿Âº¸µå ¼¹Ì½ºÅÍ ÃøÁ¤ Odrive MOSFET ¿Âµµ »ó½Â ¾ÈÀüÇÕ´Ï´Ù.
°ø½Ä À¥»çÀÌÆ® ÂüÁ¶:
Https:// discourse.odriverobotics.com/t/odrive-mosfet-temperature-rise-measurements-using-the-onboard-thermistor/972
ODrive ¹®¼: http://docs.odriverobotics.com